# Новая система полета

В новом пакете созданы свои сервисы полета, которые позволяют производить полёт с более точным удержанием позиции.

<pre class="language-python"><code class="lang-python">## -*- coding: utf-8 -*-
<strong>import rospy
</strong>from lorett_c4s import srv as lorett_srv
from std_srvs import srv as std_srv

# Сервис взлета, принимает в себя высоту взлета. 
# Отличается от обычного сервиса запуском моторов.
takeoff = rospy.ServiceProxy('lorett/takeOff', lorett_c4s.takeoff)
# Сервис посадки, ниго не принимаеь в себя.
land = rospy.ServiceProxy('lorett/land', std_srv.Trigger)
# Сервис полета по координатам, принимает в себя x, y и z. 
# После долета ло точки переходит в режим удержаниея позиции Position Mode.
point = rospy.ServiceProxy('lorett/point', lorett_c4s.publishPose)
# Сервис полета по координатам относительно aruco карты, принимает в себя x, y и z. 
# После долета ло точки переходит в режим удержаниея позиции Position Mode.
point_aruco = rospy.ServiceProxy('lorett/point_aruco', lorett_c4s.publishPose)
# Сервис поворота по оси Z, по часовой и против часовой срелки. 
# Производи разворот дрона, данные принимаются в радианах.
point_yaw = rospy.ServiceProxy('lorett/point_yaw_target', std_srv.Trigger)

takeoff(z=1)
point(x=0, y=0, z=1)
point_aruco(x=0, y=1, z=1)
point_yaw()
land()
</code></pre>


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://petayyyy.gitbook.io/copter-for-space/more/dev/novaya-sistema-poleta.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.