В новом пакете созданы свои сервисы полета, которые позволяют производить полёт с более точным удержанием позиции.
## -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from lorett_c4s import srv as lorett_srv
from std_srvs import srv as std_srv
# Сервис взлета, принимает в себя высоту взлета.
# Отличается от обычного сервиса запуском моторов.
takeoff = rospy.ServiceProxy('lorett/takeOff', lorett_c4s.takeoff)
# Сервис посадки, ниго не принимаеь в себя.
land = rospy.ServiceProxy('lorett/land', std_srv.Trigger)
# Сервис полета по координатам, принимает в себя x, y и z.
# После долета ло точки переходит в режим удержаниея позиции Position Mode.
point = rospy.ServiceProxy('lorett/point', lorett_c4s.publishPose)
# Сервис полета по координатам относительно aruco карты, принимает в себя x, y и z.
# После долета ло точки переходит в режим удержаниея позиции Position Mode.
point_aruco = rospy.ServiceProxy('lorett/point_aruco', lorett_c4s.publishPose)
# Сервис поворота по оси Z, по часовой и против часовой срелки.
# Производи разворот дрона, данные принимаются в радианах.
point_yaw = rospy.ServiceProxy('lorett/point_yaw_target', std_srv.Trigger)
takeoff(z=1)
point(x=0, y=0, z=1)
point_aruco(x=0, y=1, z=1)
point_yaw()
land()
